Dual axle 3D Models

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机器人末端执行器：自适应滚筒抓取器 - 3D建模说明书（最终接口修正版）

一、整体外观与核心概念

整体为一个 “门”式架构的机械装置，所有功能部件均集成于此架构上。其核心动作是通过两个滚筒的反向旋转，将物体“卷夹”起来。

二、组件详细描述

1. 主体框架与接口（关键修改）

· 框架形态：一个倒U形的支撑框架。
· 接口法兰：在框架顶面的正中心，是一个扁长方体，其外形由一个矩形切掉四个角形成八边形。
· 尺寸建议：整体外形约为 120mm x 120mm，厚度为 15mm。每个角被切掉一个边长为 15mm 的等腰直角三角形。
· 安装孔：在四个被切出的斜角平面上，各有一个贯穿的沉头孔（或简单表示为通孔），用于螺栓连接。
· 中央孔：在该八边形法兰的几何中心，有一个大的圆形通孔（建议直径约40mm），用于走线和减轻重量。

2. 宽度调节系统

· 导轨：在U形框架的两条内侧，各有一条突出的矩形导轨。
· 移动滑块：两个 “L”形的滑块嵌套在导轨上，可沿导轨精确滑动。
· 驱动机构：一条带有清晰螺纹的丝杠穿过两个滑块。丝杠一端连接一个小型步进电机（安装在框架一侧）。

3. 抓取执行系统

· 滚筒：两个完全相同的圆柱形滚筒，分别通过轴承水平安装在两个“L”形滑块上。
· 驱动电机：每个滚筒的一端由一个小型直流电机（安装在滑块上）驱动。
· 自适应拨杆：每个滚筒表面沿轴向分布4至6排可伸缩的柱塞式拨杆，拨杆顶端为半球形，且应处于不同的伸缩深度以展示功能。

4. 视觉系统

· 一个小型立方体摄像头嵌入在框架顶部横梁的下方中心位置，镜头朝下。

三、模型姿态与风格

· 姿态：模型呈待机状态，两个滚筒位于导轨中间位置，间距适中。
· 风格：呈现清晰的工业机械结构，所有功能部件一目了然。

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给模型师的核心指令

“生成一个机器人末端抓取器模型。核心是一个倒U形框架，顶部连接一个八边形接口法兰（由正方体切四角形成），该法兰的四个斜角面上各有一个安装孔，中心有一个大圆孔。框架内侧有导轨和丝杠，驱动两个带滚筒的L形滑块移动。滚筒表面布满处于不同伸缩状态的柱塞式拨杆，框架顶部下方嵌入一个朝下的摄像头。”

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