Thumbstick 3D Models

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结构组成：大拇指机构：将大拇指的掌指关节（MCP）设计为旋转-滑动复合关节：
（1）旋转自由度：通过微型步进电机（扭矩≥0.5N·m）驱动大拇指绕掌指关节旋转（外展/内收，范围0°~60°），实现大拇指向其他手指方向的摆动；
（2）滑动自由度：在大拇指的近节指骨底部安装线性导轨（行程≥10mm），通过压电陶瓷 actuator（体积小、响应快）推动大拇指沿导轨向其他手指方向滑动（如向食指方向移动），缩短大拇指与其他手指的距离。
（3）其他手指随动机构：在食指、中指的近节指节与大拇指的近节指骨之间连接柔性连杆（如聚氨酯PU材质，弹性模量适中），当大拇指做“旋转+滑动”运动时，连杆通过拉力传递带动食指、中指做屈曲运动（弯曲角度随大拇指滑动距离增大而增大），实现“大拇指主动运动、其他手指被动配合”的对指动作。
3、创新点：大拇指独立控制：通过“旋转+滑动”双自由度，实现大拇指向其他手指的“精准靠近”（解决现有设备大拇指无法主动调整位置的问题）；对指协同性：柔性连杆将大拇指的运动传递给其他手指，保证对指时“大拇指与其他手指同时接触”（模拟人类对指时的自然协同）；适应性强：线性导轨的行程和柔性连杆的长度可根据患者手型（如手指长短）调整，适配不同患者的康复需求。

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